V4版本，怎么判断触发了避障导致悬停，会导致自动飞行结束吗？visionDetectionState.getSyst...
V4版本，怎么判断触发了避障导致悬停，会导致自动飞行结束吗？visionDetectionState.getSystemWarning() == VisionSystemWarning.DANGEROUS为true但是自动飞行未结束
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1.但是不会中断航线，会停止在空中，只能在航线轨迹中后退，不能前进和上升下降 -->我确认了一下，这个表现也是符合逻辑的。一般来说，遇到障碍物会暂停航线，但是有时会出现航线中断，并调用finish，这时回调中会给出错误提示。 2.我们想监听到飞机自动飞行中触发了避障并且悬停的这个状态时机，然后提示用户前方有障碍物导致的悬停。 -->如果要实现这个需求，需要监听感知障碍物信息。因为没有接口可以直接监听到你说的状态，但是触发避障的距离一般是在2m左右，你可以通过setVisionDetectionStateUpdatedCallback获取到避障数据，然后对距离进行判断，从而实现这个功能。 -
实测了多次setVisionDetectionStateUpdatedCallback只能判断旁边有障碍物；
避障悬停时setVisionControlStateUpdatedcallback()的回调isAdvancedPilotAssistanceSystemActive和isAscentLimitedByObstacle都返回false；
以下api我都试过了均不能进入判断
KeyManager.getInstance().addListener(RadarKey.create(RadarKey.RADAR_OBSTACLE_AVOIDANCE_STATE), new KeyListener()
{
@Override
public void onValueChange(@Nullable Object o, @Nullable Object newValue)
{
if (newValue != null && newValue instanceof PerceptionInformation)
{
PerceptionInformation newValue1 = (PerceptionInformation) newValue;
ToastUtil.showShort(
"雷达检测距离--" + "getUpwardObstacleDistance---" + newValue1.getUpwardObstacleDistance()
+ "---getDownwardObstacleDistance" + newValue1.getDownwardObstacleDistance());
}
}
});
FlightControllerKey waypointMissionInterruption = FlightControllerKey
.createFlightAssistantKey(FlightControllerKey.WAYPOINT_MISSION_INTERRUPTION);
FlightControllerKey isAircraftHovering = FlightControllerKey
.createFlightAssistantKey(FlightControllerKey.IS_AIRCRAFT_HOVERING);
KeyManager.getInstance().addListener(waypointMissionInterruption, new KeyListener()
{
@Override
public void onValueChange(@Nullable Object oldValue, @Nullable Object newValue)
{
if (newValue != null && newValue instanceof WaypointMissionInterruption)
{
WaypointMissionInterruption waypoint = (WaypointMissionInterruption) newValue;
ToastUtil.showShort("航点任务中断了" + waypoint.getMissionID());
}
}
});
KeyManager.getInstance().addListener(isAircraftHovering, new KeyListener()
{
@Override
public void onValueChange(@Nullable Object oldValue, @Nullable Object newValue)
{
if (newValue != null && newValue instanceof Boolean)
{
Boolean isHovering = (Boolean) newValue;
ToastUtil.showShort("飞机悬停了" + isHovering);
}
}
}); -
如果自主飞行任务的话，我们更加推荐使用航点任务开发，也就是waypointmission，功能上可以完全替代timeline。 如果是visionDetectionState.getSystemWarning() == VisionSystemWarning.DANGEROUS为true的状态，表明当前距离障碍物很近，可以作为一种可能会触发避障的提示，但不一定就触发了避障。 1.如果是想要监听避障的状态，setVisionControlStateUpdatedcallback的isBraking表达的是避障的状态。 2.如果是想要监听无人机周边存在障碍物，可能会发避障，那么就可以通过setVisionDetectionStateUpdatedCallback，它可以获取到障碍物的距离，如果无人机离障碍物很近，那么有较大概率触发避障。这里visionDetectionState.getSystemWarning() == VisionSystemWarning.DANGEROUS可以作为一种判断障碍物离无人机很近的方式。 setVisionControlStateUpdatedcallback的isBraking表达的是避障的状态，当它为true，那么无人机触发了避障。这个回调还给出了一些其他的接口，分别表示的是不同的状态，如果是监听避障那么就关注isBraking。 其他一些状态的解释：isAvoidingActiveObstacleCollision表达的是主动避障的状态，isAscentLimitedByObstacle表达的是上方障碍物是否距无人机在1m，这里要注意有些无人机可能没有上方避障，是否存在可以在技术参数中看到。isPerformingPrecisionLanding表达的是是由触发了精准降落。isAdvancedPilotAssistanceSystemActive表达的是是否触发了APAS。 -
pilot这边查询到了这个提示的来源：DJIWaypointV2Error MISSION_WAYPOINT_INTERRUPT_REASON_AVOID = new DJIWaypointV2Error("Waypoint mission was interrupted due to obstacle avoidance.", -13); 这个错误码也就是航线因为避障中断的错误码，MSDK可以通过waypointV2MissionExecutionEvent.getError()（或者waypointMissionExecutionEvent.getError()）获取到这个错误。
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