M300飞机，OSDK4.1设置避障开关无效，请问什么原因

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Allfar

M300飞机，OSDK4.1设置避障开关无效，请问什么原因？

ErrorCode::ErrorCodeType ret = vehicle->flightController->setCollisionAvoidanceEnabledSync

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  • DJI Developer Support
    M300上使用OSDK 4.1开发，OSDK避障开关与APP上显示没有同步，实际是可以开启避障功能的。若是新开发OSDK功能，建议使用PSDK 3.x版本，3.x上已经将OSDK、遥控APP端的避障功能同步，即OSDK设置，APP上对应的控件会同步显示。
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  • Allfar

    我使用以下代码进行避障关闭

    bool SetCollisionAvoidanceDisabled()
    {
      //ErrorCode::ErrorCodeType ret = flightAssistant->setCollisionAvoidanceEnabledSync(FlightController::AvoidEnable::AVOID_DISABLE, 1);
      ErrorCode::ErrorCodeType ret = vehicle->flightController->setCollisionAvoidanceEnabledSync(FlightController::AvoidEnable::AVOID_DISABLE, 1);
      if (ret != ErrorCode::SysCommonErr::Success)
      {
        DSTATUS("Set collision avoidance disable failed, ErrorCode is:%8x", ret);
        return false;
      }
      else
      {
        DSTATUS("Set collision avoidance disable successfully");
        return true;
      }
    }

    执行提示成功，但是避障还是没关掉，无人机下降被刹停。不仅仅是遥控器不显示。ARM64平台，OS是Ubuntu18.4.5。

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  • DJI Developer Support
    降落是使用的flightCtrl控制还是land指令?
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  • Allfar

    我做的图像识别精准降落，要求偏差在正负5厘米，下降到距地面0.5-0.8米执行land指令，在下降到距地面0.5-0.8米之前使用的是flightCtrl控制进行位置校正和下降。但是在距地面2.5米左右就触发下避障，降不下来，如果距地面2.5米高度直接land，即使校正的很准，land过程中风吹容易偏离，降落不精准。执行任务的时候， 我们要求开下避障至少3米。请专家指导一下，有什么办法在下降时关闭避障，起飞后打开避障。OSDK的避障开关实测有问题。

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  • DJI Developer Support
    关闭下视使用flightCtrl的位置/速度控制降落还是会出现二段降落，也就是到0.5~0.7m时会进入悬停，此部分降落垂直方向上用油门控制降落，关闭下视的情况下就不会出现降落保护。
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  • Allfar

    现在的问题就是不管何种状态，避障开关都不能用，函数返回成功，但是实际开关都不起作用。请问OSDK怎么才能关避障？

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  • DJI Developer Support
    OSDK开关是生效的，这个有确认过。降落过程因为有二段降落保护比较特殊，下视关闭垂直方向需要使用油门模式才能不触发二段降落。
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  • Allfar

    我处可以确认OSDK开关避障不起作用，我通过OSDK把飞机拉起到3.8米，手工给OSDK下指令关闭避障提示成功后，开始通过flightCtrl下降和水平移动，下避障及水平避障仍然触发，不仅是遥控器上有避障告警，手动控制无人机向下移动到2.8米就被避障阻止不能下降了。然后我在遥控器上手工关闭下避障，就可以下降。我录了视频，论坛发布了视频，我通过”提交需求“功能发给你们了，烦请看一下。

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  • DJI Developer Support
    此问题在63521中跟进确认。
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