在M300同时挂载H20T和其他负载的问题

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Neil

• March 25, 2022 02:38

M300飞机，挂上负载和H20T，飞机开机：不能显示psdk负载

上电后先挂H20T再挂psdk负载则正常显示。想问下是什么问题

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  DJI Developer Support

  • March 25, 2022 03:26

  不能显示PSDK负载具体是什么地方不能显示？可以提供一下对比图片或操作视频，以便查看。

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  Neil

  • March 26, 2022 08:45

  是遥控器不能显示负载

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  DJI Developer Support

  • March 28, 2022 01:47

  请问是这个地方不能显示PSDK负载吗？如果是，建议检查PSDK程序端是否有相关报错，这里识别不到与挂载位置关系不大，与PSDK是否正常启动有关系。 

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  Neil

  • March 28, 2022 02:13

  是这里  就是与H20T同时挂载的时候psdk会不正常启动，H20也会但是少点，与其他负载同事挂载则没有问题。负载用的是FreeRTOS的PSDK

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  DJI Developer Support

  • March 28, 2022 03:47

  您可以提供一下异常和正常时的完整运行log，以便查看。

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  Neil

  • April 06, 2022 06:28

  没有拉出串口打印log，但通过debug发现运行PSDK时函数DjiCore_Init()上，需要重新热插拔才能正常运行。运行平台是STM32  FreeRTOS

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  DJI Developer Support

  • April 07, 2022 07:08

  我这边测试是正常的，但是测试可能有差别。我这边是手动启动PSDK测试，暂没有上电自启动的环境。您是使用的X-PORT开发的PSDK设备吗？同时挂载H20T和X-PORT会有自检延时，不确定是不是这个时间内PSDK启动异常。如果方便，麻烦您提供一下Skyport/X-PORT的固件版本，还是需要麻烦导出一下PSDK的log（或者保存在设备里的log，打开debug等级），我们确认一下是否为bug。

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  Neil

  • April 07, 2022 07:41

  我的平台是双云台架，M300最新固件，pilot2，上电前先将负载与H20T同时挂上双云台，然后开启飞机同时上电。设备没有使用XPORT，也用XPORT设备测试了，同样情况下，XPORT设备会等H20T启动完再开始自检启动，不会出现这种BUG。而在DjiCore_Init()前延迟10s再运行不会出现识别不了负载的问题。

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  Neil

  • April 07, 2022 08:09

  可以说不可以同时向飞机运行DjiCore_Init()函数？

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  DJI Developer Support

  • April 07, 2022 10:02

  我这边参考您提供的信息进行模拟测试复现，仅复现到一种程序挂死的现象，如下图，是coreinit中退出，因为初始化负载协同模块错误退出程序。现象上与您的描述比较像，但是与是否挂载H20T应该没有直接关系，不挂载H20T的同时也能更改启动PSDK程序时间来复现，原因还在于初始化未完成。这种情况下，当前建议还是要延时启动PSDK程序。这边也将同步提交进一步优化core init逻辑，避免启动失败直接退出导致无法使用。 为确认是否为同一个问题，还是建议将您环境下复现的log拉出来，方便针对性确认异常点和修复。 

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