消息订阅中的GPS位置、无人机融合位置、无人机融合海拔高度、RTK位置的区别

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Hao Tang

• November 29, 2021 09:39

GPS的位置信息中海拔高度值和无人机融合位置的海拔高度值差别较大，而无人机融合位置的海拔高度和无人机融合海拔高度差别较小，这三项信息的高度值为何差异巨大，是不是GPS位置信息所使用的坐标系和无人机融合位置所使用的坐标系不一样？

GPS的位置信息、无人机融合位置、RTK位置这三项所采用的坐标系各是什么（NED? 或G坐标系？），如果是G坐标系，无人机融合位置和RTK位置中的海拔高度参数是否可以直接使用？如果需要换算后使用，能否给出换算公式或代码？

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  DJI Developer Support

  • November 30, 2021 06:27

  您提到的三项信息的高度值有差异，主要是因为传感器不一样，主要是GPS测的值和气压计测的值有差异。 如果您用这些值来计算飞机的相对高度是一样的，比如用当前值减去起飞时的值，得到飞机相对于起飞时的高度。 您提到GPS的位置信息、无人机融合位置、RTK位置这三项所采用的坐标系，是WGS 84坐标系。 不确定您描述的直接使用是想用来做什么，需要您更多的描述说明。

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  Hao Tang

  • November 30, 2021 06:41

  我想要一个比较稳定的经纬度和高度值，但是GPS的位置信息中的海拔高度值不是太稳定，而且无人机融合位置的经纬度在GPS卫星信号不好时值为0。关于这三项信息的稳定和精度而言，是不是存在：RTK位置 > 无人机融合位置信息 > GPS位置信息 这样的关系。

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  DJI Developer Support

  • November 30, 2021 08:54

  由于GPS位置和RTK位置的稳定性，与GPS信号、RTK信号有关，也就是与您的飞行环境相关。 至于精度，RTK位置>无人机融合位置>GPS位置，您可以根据您的需求，选择订阅相应的值。 另外，PSDK_DATA_SUBSCRIPTION_TOPIC_ALTITUDE_FUSED这个订阅项的融合高度值是气压计测的，跟GPS无关，您可以评估是否可以用这个高度值。

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