使用姿态控制，单独控制VERTICAL_THRUST控制飞机上下可以正常，无GPS模式下，水平建议使用哪个进行控制...

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DJI Developer Support
使用姿态控制，单独控制VERTICAL_THRUST控制飞机上下可以正常，无GPS模式下，水平建议使用哪个进行控制，HORIZONTAL _ANGUAR_RATE效果不太好，是否可以使用velocity 或者angle
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  • DJI Developer Support
    可以用姿态角：HORIZONTAL_ANGLE
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  • Waitley

    HORIZONTAL_ANGLE     VERTICAL_THRUST    YAW_RATE   HORIZONTAL_BODY，4个参数，我尝试下

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  • Waitley

    请问丢星后，TOPIC_VELOCITY 获取到的xyz速度误差如何？

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  • DJI Developer Support
    这个没有参考误差数据
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  • 小奥

    定高怎么控制的，用高度传感器配合油门控制吗

     

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  • DJI Developer Support
    是的，无GPS环境需要使用油门控制。外部传感器定高，10m内高度（飞机限制飞行8m）可以使用相对高度TOPIC：TOPIC_HEIGHT_FUSION 获取飞机的相对地面高度。
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  • 小奥

    那具体的定高策略和定高方法有什么可以推荐的吗，比如说PID控制，气压计定高精度大约是多少

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  • DJI Developer Support
    不好意思，这个可能需要开发者根据自己的需求来选择开发了，气压计本身就受环境影响存在误差，这个没有办法提供精度。
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  • Waitley

    使用HORIZONTAL_ANGLE，我往相反方向控制的时候，指令已经发出了，飞机要很久才会往另外一个方向调整，为什么飞机响应会这么慢呢

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  • 小奥

    @Waitley 你好，请问你的定高油门控制是闭环控制还是开环控制

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  • Waitley

    油门，用了速度和高度反馈。姿态我看了控制的很对（横滚和俯仰），飞控响应也很快，但是不理解为啥飞机速度响应就很慢。水平应该是开环控制

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  • 小奥

    我的高度相应有点慢，垂直速度不是在有GPS的条件下才能用吗，方便加一下qq（1481189692）吗，以后多多交流

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  • 小奥

    @Waitley  你可以调一下飞控的飞行参数，提高响应时间

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  • 小奥

    @Waitley  我的高度相应有点慢，垂直速度不是在有GPS的条件下才能用吗，方便加一下qq（1481189692）吗，以后多多交流

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  • Waitley

    论坛沟通呗，大概理解了下，我只用油门控制了高度，左右也需要油门参与才行

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  • 小奥

    你好，油门，用了速度和高度反馈。这个速度反馈是怎么体现的可以给个思路吗，是订阅的垂直速度信息，还是对高度信息进行求导获得

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  • Waitley

    你用的是VERTICAL_THRUST吗，给个40的z参数，飞机一下就飚上去了

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  • 小奥

    对的VERTICAL_THRUST，高度检测用的激光测距，然后根据高度控制油门的大小，通过高度误差计算给的油门大小，但是一开始油门太大，以下就飞上去了，你是怎么控制的

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  • Waitley

    H20的激光测距接口OSDK开放了？限幅了20 ~50，油门初始值在30多

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  • 小奥

    我自己外加的激光，位置信息我用的UWB

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  • 小奥

    你的定高是迅速响应吗，我给定的油门，电机过会才会响应，还没找到问题，

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  • Waitley

    @DJI Developer Support  换个飞机看看，我的是迅速响应的，高度的速度反馈很流畅

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  • 小奥

    高度速度反馈是指的是订阅的垂直速度吗

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  • Waitley

    订阅的，在室外实飞过，速度也是对的

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  • 小奥

    好的，多谢

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