M210使用osdk，在室内(房屋高度48米，设定飞行高度17米)使用p档自主飞行，飞行时开启下视、前视，无上视，...

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DJI Developer Support
M210使用osdk，在室内(房屋高度48米，设定飞行高度17米)使用p档自主飞行，飞行时开启下视、前视，无上视，飞行器起飞后于7.6m后无法爬升，请问如何解除该状态下限高模式（飞行时必须开启下视否则起飞不成功）。
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  • DJI Developer Support
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  • DJI Developer Support
    室内无GPS环境，需要应用端来定高，可以使用速度控制或油门控制垂直方向移动。
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  • DJI Developer Support
    应用端是否为发射机端，若是我们发射机中没有找到限高选项（只有一个室外限高为120m）；飞行时若以p档用手动控制，到达7.6m后继续手动操控油门依旧无法解除限高；自主飞行垂直方向我们本来就是使用速度控制，无法解除限高。我们自主飞行时使用的自己的里程计，但是飞机本身下视限制了我们的高度，请问如何让下视限高解除，就是下视看不到就看不到了无所谓但是不要限制飞行。
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  • DJI Developer Support
    应用端是否为发射机端，若是我们发射机中没有找到限高选项（只有一个室外限高为120m）；飞行时若以p档用手动控制，到达7.6m后继续手动操控油门依旧无法解除限高；自主飞行垂直方向我们本来就是使用速度控制，无法解除限高。我们自主飞行时使用的自己的里程计，但是飞机本身下视限制了我们的高度，请问如何让下视限高解除，就是下视看不到就看不到了无所谓但是不要限制飞行。
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  • DJI Developer Support
    应用端是否为发射机端，若是我们发射机中没有找到限高选项（只有一个室外限高为120m）；飞行时若以p档用手动控制，到达7.6m后继续手动操控油门依旧无法解除限高；自主飞行垂直方向我们本来就是使用速度控制，无法解除限高。我们自主飞行时使用的自己的里程计，但是飞机本身下视限制了我们的高度，请问如何让下视限高解除，就是下视看不到就看不到了无所谓但是不要限制飞行。
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  • DJI Developer Support
    应用端指OSDK开发的应用，即VERTICAL_THRUST、VERTICAL_VELOCITY。垂直方向用VERTICAL_THRUST油门控制也会受限吗？
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  • DJI Developer Support
    目前高度使用altitude_fused数据(按理说即使下视和GPS没了至少还有个气压高呀)，通过VERTICAL_VELOCITY控制，未成功有限制。计划后续尝试使用我们自己的里程计高度数据+速度控制。
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  • DJI Developer Support
    因为当前DJI无人机本身不提供非GPS环境的完整方案，融合下视高会有10m高度限制。室内无GPS可以先试下油门控制看是否还有限制。
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