在执行MSDK predefined mission时OSDK的是否可以取得控制权中断 mission，并将drone送回预设的waypoint

请问一下， 我们使用的A3 控制drone， 使用MSDK设定了drone 执行pre defined mission（waypoint）任务，

我们想尝试在执行任务过程中，终断目前的任务，并把drone送回附近预设的某个waypoint。 根据使用说明上，msdk的控制优先级高于osdk，在msdk发送控制命令的情况下，osdk发送的命令因优先级低而无法被执行。（类似于自定义的return to home 功能）

请问目前osdk如何能够取得控制权并将预设的waypoint发送给drone的飞控？谢谢！