RollPitchControlMode.VELOCITY 旋转无人机，相差90度的问题

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大壮
我用虚拟摇杆发送 往前飞和旋转指定角度的功能。
FlightController.sendVirtualStickFlightControlData(new FlightControlData(pitch,
roll,
yaw,
verticalThrottle),
 
旋转角度时，我设置 setYawControlMode 的模式是 ANGLE。
controller.setYawControlMode(YawControlMode.ANGLE);
 
往前飞我用的模式是 VELOCITY
controller.setRollPitchControlMode(RollPitchControlMode.VELOCITY);
 
现在遇到的问题是：
1、我开机后直接旋转，最终的旋转角度会少90度。 如果在旋转了一次的基础上再次旋转，旋转效果就是对的。
2、只要往前飞行了一段距离，再次去旋转，又会出现旋转角度少90度的问题。
 
请问是模式设置不对吗，还是哪里漏了什么呢，在官方的文档和论坛上都没有找到类似的问题。
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Comments

10 comments

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  • sheng

    你是只发送一次sendVirtualStickFlightControlData去控制么，使用虚拟摇杆控制是一个pid的过程，可以监听无人机的heading是否旋转到指定角度后再退出虚拟摇杆控制

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  • 大壮

    是一直发的。做了一个定时器一直在发的。

    public void yawByAngularVelocityMode(float tartGetAngle, boolean isClockwise,IControlCompleteCallback callback) {
        int speed = isClockwise ? YAWSPEED : -YAWSPEED;
        clearMission();
        if (controller == null) {
            init();
        }

        if (controller == null) {
            callback.onResult(-3, "飞机未连接");
            return;
        }

        if (!isFlying()) {
            callback.onResult(-3, "飞机未起飞");
            return;
        }

        verticalThrottle = 0;
        pitch = 0;// (float)controller.getState().getAttitude().pitch;
        roll = 0;//(float) controller.getState().getAttitude().roll;
        yaw = speed;

        controller.setYawControlMode(YawControlMode.ANGULAR_VELOCITY);
        controller.setYawControlMode(YawControlMode.ANGULAR_VELOCITY);
        controller.setVirtualStickModeEnabled(true, djiError -> {
            if (djiError != null) {
                LyLog.showLog("setVirtualStickModeEnabled " + djiError.getErrorCode() + " " + djiError.getDescription());
            }
        });

        /*controller.setFlightOrientationMode(FlightOrientationMode.AIRCRAFT_HEADING, djiError -> {
            if (djiError != null) {
                LyLog.showLog("setFlightOrientationMode " + djiError.getErrorCode() + " " + djiError.getDescription());
            }
        });*/
        sendVirtualStickDataTask = new SendVirtualStickDataTask();
        sendVirtualStickDataTimer = new Timer();
        sendVirtualStickDataTimer.schedule(sendVirtualStickDataTask, 0, 100);

        // 单位毫秒
        long time = (int) (Math.abs(tartGetAngle) * 1000 / Math.abs(speed));
        LyLog.showLog("无人机旋转=tartGetAngle="+tartGetAngle+"  time="+time);

        mHandler.postDelayed(() -> {
            sendVirtualStickDataTimer.cancel();
            cancel();
            controller.setYawControlMode(YawControlMode.ANGLE);
        }, time);
        callback.onResult(1, "成功");
    }
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  • sheng

    看你贴出来的代码， yaw赋值是使用速度来控制的，如果想要用角度控制

    FlightController.sendVirtualStickFlightControlData(new FlightControlData(pitch,
    roll,
    yaw,
    verticalThrottle)的yaw传入就是你要旋转的角度，注意：yaw不是旋转多少度，是无人机机体坐标系下以正北方向的机头朝向角度
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  • 大壮

    我就是想用角速度来实现。

    因为如果用  controller.setYawControlMode(YawControlMode.ANGLE) 来实现，参数 只能是[-180, 180]， 而我要想实现 类似【向右旋转270度】这种指令。只能通过角速度的方式去实现，自己控制好时间。

    我问题的关注点在于 ：

    1、我开机后直接旋转，最终的旋转角度会少90度。 如果在旋转了一次的基础上再次旋转，旋转效果就是对的。2、只要往前飞行了一段距离，再次去旋转，又会出现旋转角度少90度的问题。

     

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  • DJI Developer Support
    1、我开机后直接旋转，最终的旋转角度会少90度。 **如果在旋转了一次的基础上再次旋转，旋转效果就是对的。** 2、 **只要往前飞行了一段距离，再次去旋转，又会出现旋转角度少90度的问题。** --》我理解第二次旋转是飞机没有停下的情况下直接再次旋转吗？飞机静止之后是需要一段时间进行加速的。
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  • 大壮

    最终测试结果：

    将间隔 100 改为 5 。首次和后续都不会有偏差。   

    sendVirtualStickDataTimer.schedule(sendVirtualStickDataTask, 0, 100)

    sendVirtualStickDataTimer.schedule(sendVirtualStickDataTask, 0, 5)

     

    原因未知。等官方解答。

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  • DJI Developer Support
    改成5其实就是修改了发送指令的频率，飞机接受指令也会更多。推荐使用的指令频率是25hz。
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  • 大壮

    没有解释根本原因。 因为间隔为100毫秒的时候，只有往前(往右/往左/)飞过后，首次旋转有偏差。 后续再次的旋转是没有问题的。

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  • 大壮

    没有解释到根本原因。

    因为间隔为100毫秒的时候，只要使用虚拟摇杆往前(往右/往左/向上/上下)飞过后，首次旋转就会有90度偏差。 然后后续再次的旋转是没有问题的。

    注：1、所有的操作都是等飞机停稳后再次发送命令的。 2、我用的是模拟器DJI Assistant 2 (Consumer Drones Series)测试的。3、我没有条件去室外用真机测试。所以不确定是不是模拟器的问题。

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  • DJI Developer Support
    如果您只是修改了sendVirtualStickDataTimer.schedule(sendVirtualStickDataTask, 0, time)的time属性，那么前后改动的部分就只有SDK发送命令的部分以及飞机接受频率的部分。 第一次旋转和第二次旋转在模拟器上可以看到飞机表现不一致吗？
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