M300RTK航线任务触发负载设备拍照异常

Completed

Comments

29 comments

  • DJI Developer Support
    模拟器环境必现的吗?
    0
    Comment actions Permalink
  • Hyacincher

    实飞是100%必现,模拟未尝试

    0
    Comment actions Permalink
  • DJI Developer Support
    如果仅实飞出现,可能要麻烦再提供一下飞机的整机log。标注一下出现异常的大致时间点。
    0
    Comment actions Permalink
  • Hyacincher

    刚刚测试模拟也是必现,给您看下模拟的飞机log

    0
    Comment actions Permalink
  • Hyacincher

    您好,请问这个问题有初步的测试结果了么?

    0
    Comment actions Permalink
  • DJI Developer Support
    log我这边暂时没有权限下载,这个问题我今天会在模拟器中测试一下,测试后再同步。
    0
    Comment actions Permalink
  • Hyacincher

    好的,麻烦了。另外航线触发的时间间隔会出现比较大的偏差,如下图。航线设计出来的拍照时间应该在1.1S左右,但是实际上触发间隔出现了0.9S的情况,非常影响航线飞行触发拍照,您顺便看下您那边有没有这种情况

    0
    Comment actions Permalink
  • DJI Developer Support
    看了一下提供的KMZ文件,这个设置等时间间隔拍照看起来是自定义的widget控件,映射到物理按键动作后,然后在航线任务中选的。看起来这个间隔拍照是咱们设备端自己实现的。建议先检查确认一下间隔拍照的实现代码。可以提供一下json配置文件看看。
    0
    Comment actions Permalink
  • Hyacincher

    仅在PSDK提供的cam_emu源文件中填充了拍照接口,其他PSDK逻辑均未改动。拍照逻辑的实现是PSDK的lib和sample文件共同实现,均为官方的逻辑。拍照间隔的逻辑不是我写的,由PSDK自行在控制。

    当前环境是STM32,freeRTOS,PSDKV3.2.0

    0
    Comment actions Permalink
  • Hyacincher

    上述LOG文件航线是我们这边自己的软件画的,使用DJI官方的航线规划有同样的问题,稍后给您提供官方工具绘制航线的飞行LOG

    0
    Comment actions Permalink
  • DJI Developer Support
    demo间隔拍照的实现在这个地方,可以先在这部分debug调试一下,看是不是拍照执行时间和间隔时间干扰了。sample没有执行拍照动作,是比较理想的模拟状态,1HZ的频率搭配间隔拍照时间和数量去执行,可以根据应用业务去调整的,这部分现在看起来跟航线关系不大。 ![](https://djisdksupport.zendesk.com/attachments/token/g1H4bP17xZQGtmV0FrLYAZgmo/?name=image.png)
    0
    Comment actions Permalink
  • Hyacincher

    拍照动作是非阻塞的,只有一些时间戳的赋值行为,应该不会影响执行时长。我跟进一下这个地方的信息输出

    是否可以理解为:航线规划完成之后,遥控器只是给PSDK端上传了等时拍照的间隔值,后续拍照逻辑都是PSDK本地控制的?

    0
    Comment actions Permalink
  • DJI Developer Support
    可以这么理解,但是你这个KMZ看起来还是通过widget加入的航点动作,可以检查一下widget控件动作触发部分的实现。航线任务中的间隔参数是触发动作时下发的。
    0
    Comment actions Permalink
  • DJI Developer Support
    不好意思这边看错了,两个KMZ都是用P1相机规划的航线,咱们是怎么使用的?用P1规划航线后,然后换成PSDK负载相机来执行吗?
    0
    Comment actions Permalink
  • DJI Developer Support
    这两个KMZ看起来都是设置的等距间隔拍照,这个是触发单次拍照。再帮忙确认一下咱们的KMZ文件是不是正确的。 ![](https://djisdksupport.zendesk.com/attachments/token/jmLUWciDlBX0PbaDt8X7n4xm5/?name=image.png)
    0
    Comment actions Permalink
  • Hyacincher

    您好,我这边跟测试工程师确认,是利用我们自己的航线规划软件,自定义相机参数规划的航线。导入遥控器后是无法识别到我们设置的型号,遥控器自动识别为P1相机,相机参数和航线参数实际为自定义的参数。

    另外昨天测试发现航线开启时并没有触发等时拍照接口SetPhotoTimeIntervalSettings,所以实际触发并不是本地的等时拍照

    0
    Comment actions Permalink
  • DJI Developer Support
    先确认一下提供的KMZ是设置的等时间触发?我这边导入看到的是等间距间隔触发。 前面提到的触发SetPhotoTimeIntervalSettings是我导错KMZ了。
    0
    Comment actions Permalink
  • Hyacincher

    KMZ是设置的等距触发

    0
    Comment actions Permalink
  • Hyacincher

    以下资料为DJI官方航线规划软件设计航线模拟飞行数据,航线设置为等距模式,自定义相机参数。问题同样存在,您看一下

    链接:https://pan.baidu.com/s/1UuH4RRWxyMwbVtvBsIFZmA 
    提取码:jcrs 
    --来自百度网盘超级会员V3的分享

    0
    Comment actions Permalink
  • Hyacincher

    是的,有两个问题

    1、飞行器飞行速度均匀的情况下出现了偏差非常大的拍照时间间隔,正常情况下等距模式配合飞行速度算出的拍照间隔为1.1S,实际上出现了0.9S的情况,偏差非常大了

    2、会出现一次等距拍照被拆分成两次的情况,比如飞行速度10m/s,设置10m拍摄一张,会出现2m的地方触发一张,10m的位置又触发一张

    0
    Comment actions Permalink
  • DJI Developer Support
    1、等距拍照,匀速情况下时间间隔不准,这个是可能存在的,间隔距离远点这个现象稍微会好点。要求时间精准,可以实现等时间间隔拍照。 2、这个要再看一下。
    0
    Comment actions Permalink
  • Hyacincher

    您好,请问2这个问题定位到原因了么?(一次拍照间隔内触发了两张)

    0
    Comment actions Permalink
  • DJI Developer Support
    判断拍照时的间距是记录在哪个文件中?是这个文件吗? ![](https://djisdksupport.zendesk.com/attachments/token/WFrjEJ2QggcKSqES0epCGhGmW/?name=image.png)
    0
    Comment actions Permalink
  • Hyacincher

    文件是《拍照触发时间戳》这个excel表格

    0
    Comment actions Permalink
  • DJI Developer Support
    “设置10m拍摄一张,会出现2m的地方触发一张,10m的位置又触发一张” 记录的是时间间隔吧?我想先确认一下怎么判断是2m距离和10m距离触发的拍照? ![](https://djisdksupport.zendesk.com/attachments/token/mf1EPcRYrTL9ORlnQvM0hqXvN/?name=image.png)
    0
    Comment actions Permalink
  • Hyacincher

    这个数据是MCU输出的触发拍照接口的本地时间戳,在以下函数内进行时间输出

    static T_DjiReturnCode StartShootPhoto(void)
    如图中所示,在拍了第5张过了413ms后拍了一张,过了587ms又拍了第二章。实际上航线设置的等距距离和速度推算是1000ms一张。这个地方的拍照动作被拆分成了两次
    0
    Comment actions Permalink
  • DJI Developer Support
    那这个看起来就跟前面问题是一样了,等间距不能通过这个来计算,现在是需要实现什么功能,要求时间精准用等时间间隔拍照有什么问题?或者还是等时间间隔拍照也会有这个情况吗?我把你提供的KMZ只是改成了时间间隔,触发时间就很稳定了。(打印的本地时间有点波动是正常的) ![](https://djisdksupport.zendesk.com/attachments/token/Zzj8qUDXIyMBpA8b9djez3c5u/?name=image.png)
    0
    Comment actions Permalink
  • Hyacincher

    好的,感谢解答。等时拍照没有这个问题,但是航线的等时有个问题就是转弯的地方也要拍照,转弯实际成像效果无法用,导致多余的快门使用

    0
    Comment actions Permalink

Please sign in to leave a comment.